Controladoras de voo

    As controladoras de voo são o principal componente dos drones, tem a função de processar os sinais de entrada e gerar saídas adequadas, e em alguns momentos pode servir apenas de extensão entre as interfaces I/O sem realização de processamento.

As controladoras variam muito de especificação entre uma diversidade enorme de marcas e modelos, algumas mais baratas apresentam apenas as funções básicas necessárias ao voo, como o mapeamento dos canais do controle do rádio em informações para mudança de velocidade, direção e altitude (os controles correspondentes a YAW(eixo vertical), ROLL(eixo longitudinal) e PITCH(eixo lateral)). Essa é a função mais básica da controladora, mapear os movimentos do controle em novas rotações que são definidas dinamicamente para os motores através do sinal enviado pelo ESC (controlador eletrônico de velocidade, necessário em motores elétricos sem escovas (brushless)). Para a realização desse mapeamento nem o giroscópio é necessário(sem o giro o drone não estabiliza automaticamente em X e Y), uma controladora operando dessa forma estaria no modo ACROBAT, o mais difícil de pilotagem, uma boa parte dos equipamentos vendidos montados não permitem esse modo de operação.

Placa controladora Crius AIO All In One

Esta placa apresenta uma interface de série múltipla, bem como uma interface I2C dedicado. Agora você pode ligar um GPS diretamente, e você ainda tem portas extras para outros dispositivos externos. Além disso, os novos ATmega 2560 tem mais pinos de IO por isso podem ler o sinal PWM de seu receptor e tem saídas PWM suficiente para controlar o CES diretamente, sem a necessidade de fazer o sinal PWM em software.

Este controlador tem até um certo porta MicroUSB na placa, não há necessidade de anexar uma interface USB adicional FTDI.

O lado sensor de movimento apresenta uma nova geração de MEMS Gyro, um MPU6050 por Invensense, que tem o sensor MEMS Gyro / acelerômetro em um único chip. Há também um magnetômetro de 3 eixos e um sensor barômetro com uma resolução de 0,01 milibares - cerca de 10 cm diferença de altura.

Interessado em funcionalidade GPS? Bem, esta é uma das maneiras mais eficientes para começar - basta adicionar um módulo de 10Hz GPS (em breve) e você está pronto para ir!



Características:

firmware MegaPirateNG e MultiWii Apoiado

Até 8 de saída do motor do eixo

8 canais de entrada para o receptor padrão

4 portas seriais para debug / módulo Bluetooth / OSD / GPS / telemetria

2 saídas servos para o sistema de cardan pitch and roll

1 saída de servo para acionar um botão da câmera

6 Saída analógica para estender dispositivo

Uma porta I2C para estender sensor ou dispositivo

3.3V separado e regulador de tensão de 5V LDO

ATmega 2560 microcontrolador

MPU6050 6 eixos giroscópio / aceleração com a Unidade de Processamento de Movimento

HMC5883L eixo 3 magnetômetro digitais

MS5611-01BA01 highprecision altímetro

FT232RQ chips USB-UART e Micro USB receptáculo

conversor de nível lógico bordo de


Modo de vôo para Multiwii:
Um dos seguintes modos básicos

Acro

Nível

Segure Alt

Bloqueio Heading

modo opcional

Headfree (CareFree)

Espera GPS (Precisa receptor GPS)

GPS Voltar a posição inicial (Precisa receptor GPS)


Modo de vôo para MegaPirate:

Acro

Segure Alt

Loiter (usa GPS)

Orientado (usa GPS)

Posição (usa GPS)

círculo (usa GPS)

RTL (usa GPS)

Auto (usa GPS)

Siga-me (usa GPS)
Tamanhos:
Dimensão: 50mmx50mm
Altura: 11,6 milímetros
Espaçamento furo de fixação: 45mm
Diâmetro do furo: 3mm
Peso: 14.2g

Placa Controladora  Kk2.1.5 

O KK2.1.5 é a grande evolução das placas de controle de vôo geração KK.

A KK2.1.5 foi projetada desde o início para trazer vôo multi-rotor para todos, não apenas os especialistas.

A tela de LCD e construída com um software para vc fazer a instalação e configuração mais fácil do que nunca.

Uma série de tipos de artefatos multi-rotor são pré-instalados, basta selecionar o tipo de artefato, verifique motor de direção layout / hélice, calibrar os ESC e rádio e você está pronto para ir!

Tudo o que é feito para ser fácil de seguir as instruções na tela!

O sistema original gyro KK foi atualizado para um sistema 6050 MPU tornando incrivelmente sensível esta a placa KK, além de mais estável sempre e permitindo a adição de uma função de nível automático.

No coração do KK2.1.5 existe um microcontrolador baseado em RISC AVR Atmel Mega644PA com 64k de memória. Um cabeçalho de polaridade protegida adicional foi adicionada para detecção de tensão, de modo que não há necessidade de solda on-board.

A campainha piezo que a acompanha, também está incluído para te dar um aviso sonoro de quando ativar e desativar a placa.

A KK2.1.5 tem maior proteção de polaridade para o sentido de tensão e um fusível protegido saídas campainha, no caso de algo é acidentalmente ligado incorretamente.

A linha de detecção de tensão foi atualizado para maior precisão.

O conselho está claramente identificada e a cor da linha de tensão sentido foi alterado para vermelho para facilitar a identificação, tornando a instalação e conexões num piscar de olhos.

Se você é novo no vôo multi-rotor ou for inseguro sobre como configurar uma placa KK então o KK2.1.5 foi construído para você. A interface de programação de 6 Pinos USBasp AVR garante futuras atualizações de software vai ser rápido e fácil.

especificações:

Tamanho: 50,5 milímetros x 50,5 milímetros x 12 milímetros

Peso: 21 gramas (Incluindo a Piezo campainha)

IC: Atmega644 PA

Gyro / Prec: 6050MPU InvenSense Inc.

-Nível automático: Sim

Tensão de entrada: 4.8-6.0V

Interface do AVR: 6 pinos padrão.

Sinal do receptor: 1520us (5 canais)

Sinal de ESC: 1520us

Firmware Version: 1.6:

Firmware pré-instalado.

Dualcopter

Tricopter

Y6

Quadcopter +

Quadcopter X

Hexcopter +

Hexcopter X

Octocopter +

Octocopter X

X8 +

X8 X

H8

H6

V8

V6

Aero 1S Aileron

Aero 2S Aileron

Flying Wing

Singlecopter 2M 2S

Singlecopter 1M 4S

                                        DJI NAZA-M V2 Controladora de voo com módulo GPS

Description:
DJI
NAZA-M V2
Flight Controller And GPS

Specification:

Weight	MC:27g PMU:28g GPS:27g LED:13g
Dimensions	MC: 45.5 x 32.5 x 18.5mm PMU: 39.5 x 27.5 x 10.0mm GPS&Compass 46(diameter)x10mm LED: 25 x 25 x 7.0mm
Working Voltage Range	MC:4.8V~5.5V VU Input: 7.4V ~ 26.0 V (recommend 2S ~ 6S LiPo) Output(V-SEN port red wire): 3A@5V (burst current:7.5A)
Power Consumption	MAX: 3.15W(0.25A@12.6V) Normal:1.638W(0.13A@12.6V)
Operating Temperature	-10°C ~ 50°C
Assistant Software System	Windows XP sp3 / Windows 7 / Windows 8
Supported ESC output	400Hz refresh frequency
Recommended Transmitter	PCM or 2.4GHz with minimum 4 channels
Hovering Accuracy (GPS Mode)	Vertical:±0.8m Horizontal:±2.5m
Max Yaw Angular Velocity	200°/s
Max Tilt Angle	35°
Ascent / Descent	6m/s,4.5m/s
Built-In Functions	Multiple Autopilot Control Mode Enhanced Fail-safe Low Voltage Protection S-Bus Receiver Support PPM Receiver Support Independent PMU Module 2-axle Gimbal Support
Supported Multi-rotor	Quad-rotor I4, X4 Hex-rotor I6, X6, IY6, Y6 Octo-rotor , I8 ,V8 ,X8

NAZA-M Lite/NAZA-M V1/NAZA-M V2 difference:

Item	Target Customer	Hardware	Software		Major Components
NAZA-M Lite	Lite AP/RC entry level	ased on NAZA V1 platform; no extension ability	NAZA lite Independent assistant software and firmware		MC GPS(optional) BEC/LED(Will have independentBEC and LED in the future)
NAZA-M V1	AP/RC hobbyist	Can be connected to the NAZA V2-PMU, and will have the NAZA-M V2 expansion function	Share the same  NAZAM V2 assistant software and firmware		MC GPS(optional) BEC/LED
NAZA-M V2 GPS Combo	AP/RC hobbyist	1.Optimized hardware structure 2.Independent PMU module with amazing function extension ability 3.Independent LED module			MC GPS NAZAPMU V2 LED

Features:
All-in-one Design
DJI adheres to continuous innovation and improvement. With the new firmware, new attitude stabilization algorithm and optimized hardware structure, the Naza-M V2 provides better flight performance.
The innovative All-in-one design simplifies installation and saves space and weight. It contains inner damping, controllers, 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer and barometer in its light and small Main Controller. It can measure flying altitude and attitude and therefore can be used for autopilot/automatic control.

Independent PMU with amazing function extension
The Naza PMU V2 has enhanced BEC functionality and provides extendable CAN BUS ports, which can support iOSD, Zenmuse H3-2D gimbal (pitch control). Support is also included for optional Bluetooth LED module to allow parameter adjustment via a mobile APP (future firmware upgrade required for this functionality)

Advanced & Improved Attitude Stabilization Algorithm
The latest fourth generation attitude stabilization algorithm not only inherits the outstanding flight stability of DJI products, but also provides excellent maneuverability even without the GPS module. It is more flexible and stable, and gives the hobbyists a wonderful flight experience. New features have been included such as GPS course automatic compensation, GPS & Compass sensor calibration, new take-off mode and so on.

Nine Types of Multi-rotors Supported
Naza-M V2 now supports nine types of multi-rotor, which meets the different needs of the enthusiasts.
Quad I, Quad X;
Hexa I, Hexa V, Hexa Y, Hexa IY;
Octo X, Octo I, Octo V; ( Naza-M V2 does not support the aircraft which has large vibration, so when you choose to use hexa-rotor or octo-rotor, please use the vibration dampening devices accordingly.

Multiple Flight Control Modes/Intelligent Switching
It offers three types of control modes: GPS Atti. Mode (with GPS module), Atti. Mode, Manual Mode. The pilot can switch between the three modes to achieve different flight characteristics. It also can adjust automatically within the flight environment and intelligently switch between GPS Atti. Mode and Atti. Mode to make sure the flight is safe and secure. In the software at the position of the manual mode you can choose manual, attitude or failsafe; it supports one key failsafe trigger.

GPS Module Available/Accurate Position Hold
The plug and play GPS module will greatly enhance the performance for Aerial Photography with accurate Position Hold, Return-To-Home and Intelligent Orientation Control functionalities. With the GPS Module, the multi-rotor will have position and altitude locked accurately even in windy conditions. Hovering accuracy is approximately 2.5m horizontal and 0.8m vertical.

New Assistant Software for Smartphone
The Naza-M now provides assistant software for iPhone4s, iPhone5, iPad3, iPad4, iPadmini, iPod5. You can do parameter adjustments at any time on your mobile devices, using only the BTU with a built-in Bluetooth module which makes it easier and convenient. It uses low power Bluetooth to minimize the power consumption of your mobile devices. It is easy to use and will automatically save your last connection records. The password mechanism ensures your safety link. Parameters can be automatically synchronized to the Cloud Server and can be restored immediately when you changed your mobile devices.

iOSD mini supported
The Naza-M now supports iOSD Mini. This will undoubtedly give you a fantastic FPV flight performance. Depending upon DJI’s accumulation of historic and reliable information integration technology, the iOSD Mini can grab the most accurate first-hand flight data information in the shortest possible time.

Intelligent Orientation Control
Usually, the forward direction of a flying multi-rotor is the same as the nose direction. By using Intelligent Orientation Control (IOC), wherever the nose points, the forward direction has nothing to do with nose direction:
In course lock flying, the forward direction is the same as a recorded nose direction.
In home lock flying, the forward direction is the same as the direction from home point to multi-rotor

Enhanced Failsafe Mode
If your transmitter supports failsafe, then you can set failsafe through port-U. Naza controller has built-in auto level failsafe function, which means when the communication between MC and the transmitter is disconnected, the outputs of all command sticks from controller will go to center position. If the GPS module is used, you can also set RTH on failsafe. If your transmitter has only 4 channels, then MC will work in Atti. Mode by default without the failsafe function.

Two Levels of Low Voltage Protections
In order to prevent your multi-rotor from crashing or other harmful consequences caused by low battery voltage, we have designed two levels of low voltage protection. You can choose not to use this, however we strongly recommend you to enable the protection. Both levels of protection have LED warning as default. The first level will blink the red light continuously; the second level will blink red light continuously and the multi-rotor will descend and land. In manual mode when low voltage protection is triggered the LED warning will be active only.

Motor Arm and Motor Dis-arm
There are four ways to start the motors:

When you want to start the multi-rotor, you need to perform any of the ways of CSC. During the flight, if the motors stop, you can immediately execute the CSC and the motors will start. This enhances the safety of the multi-rotor; no uncontrolled starting of the motors.

Motor Disarm: There are two modes of Motor Disarm: namely Intelligent Mode and Immediate Mode. For more information, please refer to the user manual or DJI Wiki.

Note: It has a brand new, smoother take-off algorithm, which is more stable and provides a brand-new experience in supporting double spring TX; every time you let go of the throttle stick it will hover.

PPM, S-BUS & Ordinary Receiver Supported
Minimum Four channel receiver supported, also PPM and Futaba S-Bus receiver supported. PPM & S-Bus receivers (the general use of the first 8 channels of S-Bus receiver) to optimize the channel connection, the A, E, T, R, U five-channel functions are set using channel X2, use only one servo cable to connect the PPM or S-Bus to X2, this makes installation quick and easy.

Independent LED Module
The Independent LED module makes the indication of the flight status and the system status to the ground much clearer. The pilot can get information more quickly and more conveniently, even at night, he/she can get real-time flight information feedback through the LED flashing frequency and colour. In addition, the module has a USB interface, which is used for parameter settings and firmware upgrade.

Built-in Gimbal Stabilization Function
The gimbal stabilization module is compatible with almost all 2-axis gimbal systems. The system will adjust the gimbal and camera according to the attitude of the aircraft after setting the parameters the first time.

Multi-rotor One-power Output Fail Protection
In most conditions, the whole multi-rotor will retain good attitude and rotate around the frame arm with no power output, due to imbalanced mechanical structure and external environment. Rotating is mainly caused by payload and external environment. When payload is heavier, rotating speed is faster. On rotating, the hexa-rotor physical structure can cause rudder to become out of control. This humanistic protection function from Naza-M V2, in Attitude or GPS Mode, keeps attitude under control even with any one power output failed and highly reduces crash risk.

Remote Gain Adjustment
The default parameter settings are preset for you to achieve a normal flight, and also supports remote parameter adjustment by using a control slider on the TX during flight in order to obtain better performance.

New Assistant Software & Firmware Online Update
The user interface of the assistant software has been comprehensively updated and brings you a new interaction experience. Instructions will automatically appear which is very convenient. In addition, on the left side of each menu section there is additional information. The logical design makes your parameter settings more simple and convenient. Like other DJI products the Naza-M V2 firmware can be upgraded free online.


Package Included:
1 x DJI NAZA-M V2 Multi-rotor Flight Controller
1 x DJI NAZA-M V2 GPS Module
1 x DJI NAZA-M PMU V2 Multi-function Module
1 x DJI NAZA-M V2 LED Module

Mas é claro que a controladora não é só isso, a maioria das controladoras boas tem a capacidade de processar dados de sensores auxiliares embutidos em seu próprio circuito ou externos, como o GPS por exemplo, nesse caso, não são somente os comandos do controle que ditarão a velocidade de cada motor, pois a controladora vai conseguir estabilizar o drone baseada em informações dos sensores inerciais e GPS, dessa maneira, a pilotagem se torna muito mais fácil, motivo pelo qual é possível por exemplo a um iniciante colocar um Phantom no ar com pouco esforço, pois trata-se de um multirotor com uma controladora que tem uma boa habilidade de processar os dados dos sensores e exige pouca configuração.

As controladoras podem ser divididas primariamente entre código aberto e código fechado, as de código aberto, são desenvolvidas pela comunidade e permitem alterações nos algoritmos que controlam o hardware, as de código fechado não permitem alterações, mas algumas tem APIs que permitem extender funcionalidades. A comparação entre Linux e Windows é inevitável, as de código fechado são mais fáceis, tem interfaces com o usuário final melhor, já as de código aberto, tem uma interface que exige um pouco mais de esforço, a curva de aprendizagem é maior, mas também permite maior personalização.